Sogliano al Rubicone ist seit 1141 urkundlich belegt und seine Geschichte und die seiner Ortsteile sind mindestens seit Mitte des 13. Jahrhunderts mit der Familie Malatesta verbunden. Ab 1640 übernahm der Heilige Stuhl die direkte Kontrolle über die Stadt.

Während des Zweiten Weltkriegs war es Schauplatz heftiger Kämpfe zwischen den alliierten Streitkräften und den sich zurückziehenden Deutschen. Die Geschichte hat auf dem gesamten Gebiet ihre Spuren hinterlassen und viele wichtige Menschen waren Protagonisten von den frühesten Zeiten bis in die jüngste Zeit.