Sogliano al Rubicone est documenté depuis 1141 et lie son histoire et celle de ses hameaux à la famille Malatesta, au moins depuis le milieu du XIIIe siècle. À partir de 1640, le Saint-Siège a pris le contrôle direct de la ville.

Pendant la Seconde Guerre mondiale, elle a été le théâtre de combats acharnés entre les forces alliées et les Allemands en retraite. L’histoire a laissé des traces sur l’ensemble du territoire et de nombreux personnages importants en ont été les protagonistes, depuis les temps les plus anciens jusqu’aux époques les plus récentes.