De l’ancien château, datant du XIIe siècle, il reste les traces des anciennes murailles. Composé d’une forteresse et d’une haute tour, le château était autrefois sous la juridiction du pape. Mais il fut souvent l’objet de conflits politiques et militaires et passa en vicariat à diverses familles nobles, comme les Ordelaffi, les Montefeltro et les Malatesta. À la fin du Moyen Âge, le duc d’Urbino a incorporé le territoire de Montepetra, ainsi que celui de Rontagnano, à ses possessions.