Dallโantico castello, risalente al XII secolo, rimangono tracce delle antiche mura. Costituito da una rocca e unโalta torre, il castello in passato era sotto la giurisdizione del Papa. Ma fรน spesso oggetto di contese politiche e militari e passรฒ in vicariato a diverse famiglie nobili, quali gli Ordelaffi, i Montefeltro e i Malatesta. Alla fine del Medioevo il duca di Urbino incorporรฒ fra i suoi possedimenti il territorio di Montepetra, insieme a quello di Rontagnano.
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