Dall’antico castello, risalente al XII secolo, rimangono tracce delle antiche mura. Costituito da una rocca e un’alta torre, il castello in passato era sotto la giurisdizione del Papa. Ma fù spesso oggetto di contese politiche e militari e passò in vicariato a diverse famiglie nobili, quali gli Ordelaffi, i Montefeltro e i Malatesta. Alla fine del Medioevo il duca di Urbino incorporò fra i suoi possedimenti il territorio di Montepetra, insieme a quello di Rontagnano.